Без пересадок - никак. Есть два варианта:

1. От Питера до Москвы чем угодно. Затем с Белорусского вокзала Москвы до Угры на поезде Москва-Брест в 15.53 (каждый день). В Угре будете в 20.22

2. От Питера до Москвы чем угодно. Затем на автобусе от метро Белорусская на Всходы, до Угры. Отправляется в 8.00 по понедельникам, пятницам и выходным. В пути 6-7 часов.

Поездом ехать надёжнее, т.к. можно заранее взять билеты.