От КПП идти вдоль забора до выхода на Кингисеппское шоссе.
Поднимаетесь в горку и первая улица направо - улица Гагарина. (А налево на ул.Госпитальная,2 находится автостанция).
Остановка автобуса №51 находится у дома 4 по ул.Гагарина. Быстрым шагом от КПП идти минут 10-15.
На карте Яндекса остановка обозначена как "Кингисеппское шоссе", но все местные её называют "Горка":
[maps.yandex.ru]
[photos.wikimapia.org]
[wikimapia.org]
[s006.radikal.ru]
Днем рейсы от "Горки" в 13.55, 15.00, 15.45.
Цена билета 110 руб.

p.s.В Нарве КПП на реконструкции, проход в Россию не с Петровской площади, а с ул.Вестервалли:
[i062.radikal.ru]